1. Использовать методы DataSnapshot для обхода детей:

ref = new Firebase("https://test-data.firebaseio.com/posts").limitToFirst(10);
ref.addValueEventListener(new ValueEventListener() {
 @Override
 public void onDataChange(DataSnapshot snapshot) {
 for (DataSnapshot postSnapshot: snapshot.getChildren()) {
 String title = (String) postSnapshot.child("title").getValue();
 int author_id = (int) messageSnapshot.child("author_id").getValue();
 }
 }
 @Override
 public void onCancelled(FirebaseError dbError) { //handle error here }
 });

В приведенном выше фрагменте кода мы используем метод getChildren() чтобы получить Iterable обьект с постами.
Для получение конуретного свойства используем child(«title»).

2. Исполизовать встроенный JSON/POJO сериализатор. Когда идет отправка списка постов, обьекти Post сереализуются в JSON и созраняются в Firebase.

ref = new Firebase("https://test-data.firebaseio.com/posts").limitToFirst(10);
ref.addValueEventListener(new ValueEventListener() {
 @Override
 public void onDataChange(DataSnapshot snapshot) {
 for (DataSnapshot postSnapshot: snapshot.getChildren()) {
 Post post = postSnapshot.getValue(Post.class);
 }
 }
 @Override
 public void onCancelled(FirebaseError dbError) { }
});